Первый светофор установили 155 лет назад, 10 декабря 1868 года, в Лондоне возле здания британского парламента. Его изобретатель Дж. П. Найт (J. P. Knight) был специалистом по железнодорожным семафорам. Его детище управлялось вручную и имело два семафорных крыла. Поднятые горизонтально, они означали сигнал «стоп», а опущенные под углом в 45 градусов - движение с осторожностью. В темное время суток использовался вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались сигналы соответственно красного и зеленого цветов. Светофор использовался для облегчения перехода пешеходов через улицу, а его сигналы предназначались для транспортных средств. К сожалению, 2 января 1869 года газовый фонарь светофора взорвался, ранив управляющего светофором полицейского.
Первая автоматическая система светофоров (способная к переключению без непосредственного участия человека) была разработана (и запатентована) в 1910 году Эрнстом Сиррином (Earnest Sirrine) из Чикаго. Его светофор использовал неподсвеченные надписи «Stop» и «Proceed».
Изобретателем первого электрического светофора может, по-видимому, считаться Лестер Вайр (Lester Wire) из Солт-Лейк-Сити (Юта, США). В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зеленого цвета).
5 августа 1914-го Американская светофорная компания (American Traffic Signal Company) установила в Кливленде (Огайо, США) на перекрестке 105 улицы и авеню Эвклида четыре электрических светофора конструкции Джеймса Хога (James Hoge). Они имели красный и зеленый сигнал и, переключаясь, издавали звуковой сигнал. Система управлялась полицейским, сидящим в стеклянной будке на перекрестке. Светофоры задавали правила движения, аналогичные принятым в современной Америке: поворот направо осуществлялся в любое время при отсутствии помех, а поворот налево - на зеленый сигнал вокруг центра перекрестка.
В 1920 году трехцветные светофоры с использованием желтого сигнала установили в Детройте (Мичиган, США) и Нью-Йорке. Авторами изобретений были соответственно Уильям Поттс (William Potts) и Джон Ф. Харрис (John F. Harriss). В Европе аналогичные появились в 1922-м в Париже на пересечении Рю де Риволи (Rue de Rivoli) и Севастопольского бульвара (Boulevard de Sevastopol) и в Гамбурге на площади Стефанплатц (Stephansplatz). В Англии - в 1927 году в городе Вулвергемптоне (Wolverhampton).
В СССР первый светофор установили 15 января 1930 года в Ленинграде, на пересечении Невского и Литейного проспектов. А первый светофор в Москве появился 30 декабря того же года на углу улиц Петровка и Кузнецкий мост.